O interesse da BMW Motorrad pela Baja começou em meados dos anos 80, impulsionada pelo domínio que a marca tinha no Dakar com a R80GS de motor Boxer. Para a Baja criaram uma mota mais leve e adaptada a esta prova. Os pilotos também vieram da Europa e com o título de vencedores do Dakar: Hubert Auriol e Gaston Rahier.
No entanto, a participação esteve longe da glória Africana, sendo famosa a frustação de Rahier quando no final afirmava que tinha ficado atrás de uma Moto 3 (antecessores dos actuais ATV Moto 4).
20 anos depois, a BMW Motorrad apostou novamente na Baja e entre 2004 e 2007 desenvolveu o modelo HP2 com o motor boxer 1200cc. Desta vez utilizou um equipa local, confiando aos experientes Tim Morton e Jimmy Lewis (2º lugar no Dakar com a BMW) todo o desenvolvimento da estrutura, apenas com pilotos americanos.
Mas foram incapazes de destronar a equipa Honda de Johnny Campbell. Embora a HP2 tivesse uma potência inesgotável e todo um deserto para desenvolver a sua maior velocidade de ponta, o seu peso excessivo era penalizado nas zonas mais sinuosas e, principalmente, limitava os saltos a alta velocidade nas ínumeras lombas características daquele terreno.
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